SSI 几种反馈控制

发布时间:2019-06-15浏览次数:130

SSI的 只能做位置控制?而不能用于速度、压力、力控制?另外:RMC模拟量输入模块能不能采集到SSI的位移传感器的输出信号。

  SSI本身是用来测量行程用的,所以不能用来测量压力和出力。某些运动控制器如博世力士乐的VT-HNC100则自帶微分位移功能,所以只用SSI也可作速度闭环。

  压力和力传感器基本是模似量输出;而在液压缸应用,使用二个压力传感器,乘以有杆腔面积及无杆腔面积,二个数值相減,也就是液压缸的出力,还可以软根据数值的正或负,区分推力和拉力。

  SSI 只返回位置参数,但我们可以利用来自SSI位移传感器的位置反馈信息计算出速度和加速度。

  速度的计算方法很简单:速度(n)= [位置(n) - 位置(n-1)]/[时间(n)- 时间(n-1));加速度计算则相对复杂一些。

  在RMC可以控制速度和加速度精确地SSI反馈。请参考以下图片:

SSI
的速度与加速度反馈图

  RMC可以在匀速和加速运动中控制位置。而在跟踪条样曲线时,速度总是在变化的。要想正确地跟随速度和位置,就必须对加速度进行控制。

  SSI反馈是高速数字串行反馈。串行反馈的位长可以是10 - 31 bits,常用的是24 bits的 。 SSI反馈不能以模拟方式输入或与之混用。

  压力和力反馈是模拟反馈,它的值通常是0-10 v或4-20 mA。模拟反馈也不能以SSI方式输入或与之混用。

  RMC150控制器是很灵活的,它可以同时有模拟卡也有SSI卡的配置安装。比方说要控制压机的四角调平,可以用4个安装在压机每个角落液压缸上的SSI位移传感器来获取位置输入。这台RMC150可以同时配有8路模拟输入,

  使每个液压缸的有杆腔和无杆腔各配置一个压力传感器读取压力值(Pa 和 Pb),再分别乘以面积(Aa 和 Ab),用Force = Pa x Aa – Pb x Ab公式计算出每个缸的力。


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