SSI 几种反馈控制

SSI的 只能做位置控制？而不能用于速度、压力、力控制？另外：RMC模拟量输入模块能不能采集到SSI的位移传感器的输出信号。

　　SSI本身是用来测量行程用的，所以不能用来测量压力和出力。某些运动控制器如博世力士乐的VT-HNC100则自帶微分位移功能，所以只用SSI也可作速度闭环。

　　压力和力传感器基本是模似量输出；而在液压缸应用，使用二个压力传感器，乘以有杆腔面积及无杆腔面积，二个数值相減，也就是液压缸的出力，还可以软根据数值的正或负，区分推力和拉力。

　　SSI 只返回位置参数，但我们可以利用来自SSI位移传感器的位置反馈信息计算出速度和加速度。

　　速度的计算方法很简单：速度（n）= [位置（n） - 位置（n-1）]/[时间（n）- 时间（n-1））；加速度计算则相对复杂一些。

　　在RMC可以控制速度和加速度精确地SSI反馈。请参考以下图片：

　　RMC可以在匀速和加速运动中控制位置。而在跟踪条样曲线时，速度总是在变化的。要想正确地跟随速度和位置，就必须对加速度进行控制。

　　SSI反馈是高速数字串行反馈。串行反馈的位长可以是10 - 31 bits，常用的是24 bits的 。 SSI反馈不能以模拟方式输入或与之混用。

　　压力和力反馈是模拟反馈，它的值通常是0-10 v或4-20 mA。模拟反馈也不能以SSI方式输入或与之混用。

　　RMC150控制器是很灵活的，它可以同时有模拟卡也有SSI卡的配置安装。比方说要控制压机的四角调平，可以用4个安装在压机每个角落液压缸上的SSI位移传感器来获取位置输入。这台RMC150可以同时配有8路模拟输入，

　　使每个液压缸的有杆腔和无杆腔各配置一个压力传感器读取压力值（Pa 和 Pb），再分别乘以面积（Aa 和 Ab），用Force = Pa x Aa – Pb x Ab公式计算出每个缸的力。