CANopen输出

基 于 CAN(ISO/IEC 7498 及 DIN ISO 11898) 标准，CANopen 为工业用 CAN 总线网络制定了 7 层规范。 CAN规范的串行数据协议是根据由厂商—用户订立的原则制定的，以保证其与其他的现场总线的竞争优势。该协议去除了处理数据中寻址的过程，每个总线站点自己决定如何处理收到的数据。

　　 的 CANopen 接口符合 CiA 标准 3.0修订版，并与 CAL 和 Layer 2CAN 网络兼容。

　　CAN 总线特点：

　　–总线型拓扑结构，如使用转发器亦可采用星形结构

　　–高工效的两线电缆

　　–响应时间短，使用循环冗余校验 (CRC) 保证数据的完整性，汉明间距 (Hamming Distance) 为 6

　　–电缆长度 < 25 m 时传输速率为 1 Mbps

　　–协议限制最多站点数为 127个

　　CANopen 提供了高灵活性的数据交换功能。使用 EDS 文件格式的标准数据报文能够轻易地将 与任何 CANopen 系统相连。

　　过程数据对象 (PDO)

　　12 个 分别以 8 个字节向任意的一个或两个 PDO 传送位置信息。 PDO 的目录可任意配置。可传送如下的信息：

　　–5 μm 分辨率步进的当前磁环位置信息

　　–可选择 0.1 mm/s 分辨率步进的当前磁环运行速度信息

　　同步对象 (SYNC)

　　为网上所有用户实现同步作网际触发器。当收到同步对象时，总线上的所有工作的位移传感器均保存当前的速度和位置信息，以便此后按顺序向控制器传送。这样即可保证接收检测值在时间上同步。

　　紧急对象

　　该对象拥有最高的优先级，用来传输诸如凸轮状态改变情况下的故障信息。

　　服务数据对象 (SDO)

　　服务数据对象传输位移传感器的配置参数。传感器的配置能够由总线上的控制器完成，或者离线由 Windows 环境下的