带 砌块机包夹机构

包夹机构主要有机械结构，液压系统和控制系统组成，目前大多数的包夹系统只能完成对一种砌块和固定层数的码垛，要改变码垛的层数或者砌块的类型，就需要重新调整传感器的位置和增加传感器的个数。另外回转电机没有加减速控制，回转定位不太准确，导致码垛不太整齐。

　　发明内容：

　　本发明需要解决的问题是，克服背景技术的不足，根据生产要求，设计了一种新型的包夹机构，利用该新型的包夹机构，在不改变机械机构，只需改变控制参数，就可以实现不同层数砌块和不同类型砌块的码垛。

　　本发明解决技术问题所采用的技术方案是：在升降液压缸的外部安装一个 ，该传感器是利用磁致压缩技术，检测精度高，可靠性好，与液压系统和电气控制系统形成一个闭环控制，首先在控制系统中设定液压缸放砌块时每次下降的高度，通过位移传感器检测液压缸运动是否到位，到位后由位移传感器发出信号到控制系统，然后再由控制系统发出指令到液压系统。所以每次下降的高度和下降的次数都可以通过控制系统调节。

　　另外为了实现交错码垛，而且要保证码垛整齐，所以回转电机的定位一定要准确，为达到要求，电机采用步进电机，可以通过控制系统控制电机的加减速，在包夹机构中增加了两个接近开关，当到达第一个接近开关时，电机就开始减速，到第二个接近开关后，电机就停止运转，有了加减速控制，能减缓冲击，保证精确定位。

　　附图说明：

　　图1是包夹机构的主视图

　　图2是包夹机构的左视图

　　具体实施方式：

　　下面结合说明书附图对本发明的技术方案作进一步的描述 ：

　　如图1、图2 所示，包夹前首先由副夹液压缸(2) 对砌砌块进行整理，副夹液压缸(2) 先横向收缩，使砌砌块收拢，然后主夹液压缸(1) 纵向收缩，主夹液压缸将砌砌块夹紧，夹紧后在升降液压缸(4) 慢速上升，在包夹机构的作用下，将两块栈板上的砌块抱起，砌砌块与栈板分离。为保证主夹液压缸(1)、副夹液压缸(2) 和提升液压缸(4) 的左右两侧的夹手实现同步运动，在液压缸的下方安装为齿轮齿条结构，能很好的保证抓手同步性运动，当升降液压缸(4) 上升到极限位置时，升降液压缸(4) 锁死，然后在横向移动电机(5) 的带动下运动到木托盘的正上方，升降液压缸(4) 慢速下降，到位后升降液压缸(4) 停止运动，主夹液压缸(1) 松开，将砌块平稳的放到木托盘上，完成第一层砌块的放置。然后升降液压缸(4) 快速提升，回到原位进行第二层砌块的包夹，动作同第一层砌块的包夹，在将砌块抱紧提升到位后。包夹机构在回转电机(6) 的带动下转动90 度，在转位到80 度时有接近开关动作，使回转电机(6) 减速，以保证定位正确，在转位到90 度，回转电机(6) 马上制动，完成90 度的转位。为保证快速精确定位，此处电机采用步进电机。包夹系统在安放不同层砌块时的下落高度各不相同，在升降液压缸(4) 的侧边安装一个 (7)，可以通过PLC 控制系统，设置每次升降液压缸的升降高度，以实现精确控制。